三菱伺服驱动器维修常见故障代码及分析

1、AL.E6 -表示伺服紧急停止。引起此故障的原因一般有两个，一个是控制回路24V电源没有接入，另一个是CN1口EMG和SG之间没有接通。

 2、AL.37-参数异常。内部参数乱，操作人员误设参数或者驱动器受外部干扰导致。一般参数恢复成出厂值即可解决。

 3、AL.16-编码器故障。内部参数乱或伺服编码器线故障或电机编码器故障。参数恢复出厂值或者更换线缆或者更换电机编码器，若故障依旧，则驱动器底板损坏。

 4、AL.20-编码器故障。电机编码器故障或线缆断线、接头松动等导致。更换编码器线或伺服电机编码器。MR-J3系列发生此故障时，还有一种可能是驱动器CPU接地线烧断导致。

 5、AL.30-再生制动异常。若刚通电就出现报警，则驱动器内部制动回路元件损坏。若在运行过程中出现，可检查制动回路接线，必要时外配制动电阻。

 6、AL.50、AL.51-过载。检查输出U、V、W三相相序接线是否正确，伺服电机三相线圈烧坏或接地故障。监控伺服电机负载率是否长时间超过100%，伺服响应参数设置过高，产生共振等原因。

 7、AL.E9-主回路断开。检查主回路电源是否接入，若正常则主?？榧觳饣芈饭收希敫磺骰蚺浼?/span>

 8、AL.52-误差过大。电机编码器故障或驱动器输出模块回路元件损坏，通常油污较多的

使用场合此故障较多

AL.52 误差过大 

偏差计数器中的滞留脉冲超出了编码器分辨率能力×10（pulse）。 

＜主要原因＞ ＜处理方法＞ 

·加减速时间常数太小。 →增大加减速时间常数。 

·转矩限制值(参数No.28)太小。 →增大转矩限制值。 

·由于电源电压下降，致使转矩不足，伺服电机不能启动。 →检查电源的容量。→更换功率更大的伺服电机。 

·位置控制增益1(参数No.6)的值太小。 →将设定值调整到伺服系统能正确运行的范围。 

·由于外力，伺服电机的轴发生旋转。 →达到转矩限制的场合，增大转矩限制值。→减小负载?！≡窆β矢蟮乃欧缁?nbsp;

·机械冲突。 →检查运行模式。→安装限位开关。 

·编码器故障。 →更换伺服电机。 

·伺服电机接线错误。伺服放大器的输出U·V·W和伺服电机的输入U·V·W相位没有接对。 →正确接线。 

参数No.28 

有*标记的参数，设定后需将电源断开，再重新接通电源，参数才会生效。 

内部转矩限制1： 

设定最大转矩=100%。 

用以限制伺服电机的最大输出转矩。 

如果设定为0，那么不输出转矩。 

初始值：100 % 

设定范围：0～100 % 

用于设定位置环1的增益。 

如果增益变大，对位置指令的跟踪能力也增强。 

自动调整时，这个参数将被自动设为自动调整的结果。 

初始值：35 rad/s 

设定范围：4～2000 rad/s