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1.簡介

1.1 自動駕駛域控制器（ADCU）能夠?qū)⒆詣玉{駛的自動感知、決策和控制三部分集成到一個控制單元中，用于替換目前自動駕駛中的工控機的方案。

2.主要功能

2.1 系統(tǒng)的主要框架（域控制器）具有如下系統(tǒng)的接入能力：

（1）一個前置攝像頭，3個備用的攝像頭。

（2）千兆以太網(wǎng)，可以接入激光雷達 或其它視頻設備。

（3）12個超聲波雷達。

（4）多路CAN/CAN-FD，可以接入毫米波雷達、組合慣導信號、動力控制等。

（5）顯示屏接口。

2.2 控制器本身由兩部分組成，第一部分是基于ARM的多核處理器S32V234,其負責系統(tǒng)的感知和決策。第二部分是有AURIX和安全監(jiān)控系統(tǒng)組成的控制系統(tǒng)。其安全級別可以達到ASIL-D級。

2.3 功能描述

（1）信息融合：通過攝像頭、GPU 和嵌入式圖像信號處理器等模塊對圖像數(shù)據(jù)進行處理；通過以太網(wǎng)接受激光雷達信息；通過進行信息融合，來判斷障礙物、距離等信息。

（2）決策：通過高精度的地圖或者區(qū)域信息進行路徑的規(guī)劃、避障功能和駕駛的決策等功能。

（3）車輛控制：域控制帶有輸入、輸出接口，可以進行車輛的控制器，包括對電動汽車的整車控制器功能。

（4）后臺信息通信：預控制器帶有兩個以太網(wǎng)的接口，通過路由可以和后臺的服務器進行通信，從而進行監(jiān)控和云控制功能。

3.技術(shù)參數(shù)