工业机器人控制器维修，发那科，ABB，爱普生，库卡，安川，雅马哈，川崎机器人，主机，CPU板，伺服放大器，控制器，主板，I/O板，示教器，伺服马达，电路板等，免费提供技术咨询。

工业机器人控制器维修故障原因及检查说明

以发那科川崎机器人控制器维修故障为例,工业机器人控制器维修！

1 无法开机

检查及维修控制器部件

检查1：控制器断路器开且没有跳闸维修： 合上断路器

检查 2：查看电源板（PSU）上的LED指示灯（GREEN）是否亮。

维修：

如果 LED指示灯没亮可能是PSU的200V供电电源没有或PSU上的F1保险丝毁坏：

1如果200V电源没有请检查供电线路

2 如果200V电源已提供给PSU请切断电源：

A F1保险丝毁坏请参照维修2

B F1保险丝没有毁坏请更换PSU

维修2：

保险丝毁坏故障原因及应对措施

A 查看PSU与其他电路板间的CP2、CP3连接件是否接触良好。

B 如果浪涌吸收VS1短路请更换VS1定货号：A50L-2001-0122#G431K

C 二极管DB1短路

D 后备电源模块H1毁坏

如果B或C有故障请更换相应备件

F1定货号：A60L-0001-0396#8.0A

检查及维修控制器部件检查3：查看panel board板上的EXON1、EXON2，EXOFF1、EXOFF2信号接线维修： 如果没有使用外部开关机功能请短接信号EXON1与EXON2，EXOFF1与EXOFF2；如果使用了外部开关机功能请查看连接电缆。

检查 4：

main board板或panel board板上的JRS11的连接电缆是否接触良好。

检查 5：

查看上面的1、2、3确定CP1上的200V电源已接好且机器ON/OFF开关正常请按以下步骤检查PSU：

如果PSU上的LED (ALM: red)亮请查看外部+24V是否被接地或接0V。

A F4保险丝毁坏

B 更换PSU

F4保险丝定货号：

2、利用控制板LED指示灯诊断排除故障

2.1 MAIN BOARD

步骤 维修

1 开机后所有的LED都亮 1 更换CPU卡*2 更换MAIN BOARD板

2 机器人系统软件启动时 1 更换CPU卡*2 更换MAIN BOARD板

3 机器人系统启动时CPU卡 DRAM初始化完成 1 更换CPU卡*2 更换MAIN BOARD板

4 机器人系统启动时DRAM、SRAM初始化完成 1 更换CPU卡*2 更换MAIN BOARD板*3 更换FROM/SRAM卡

5 机器人系统启动时通信IC初始化完成 *1 更换MAIN BOARD板*2 更换FROM/SRAM卡

6 机器人系统启动时基本软件载入完成 *1 更换MAIN BOARD板*2 更换FROM/SRAM卡

7 机器人开机启动基本软件时 *1 更换MAIN BOARD板*2 更换FROM/SRAM卡

8 机器人控制器与TP示教器通信时 *1 更换MAIN BOARD板*2 更换FROM/SRAM卡

9 机器人载入选项软件时 *1 更换MAIN BOARD板 2 更换process I/O 板

10 初始化DI/DO时 *1 更换FROM/SRAM卡*2 更换MAIN BOARD板

更换MAIN BOARD和FROM/SRAM卡时机器中存储的用户程序及系统设置都会丢失，在更换MAIN BOARD和FROM/SRAM卡前一定要作好备份；另外在安装机器人系统软件前也要作好备份。

步骤 维修

11 SRAM准备完成 1 更换轴控制卡*2 更换MAIN BOARD板 3 更换伺服放大器

12 轴控制卡初始化完成 1 更换轴控制卡*2 更换MAIN BOARD板 3 更换伺服放大器

13 校对完成 1 更换轴控制卡*2 更换MAIN BOARD板 3 更换伺服放大器

14 机器人伺服系统得电 *1 更换MAIN BOARD板

15 执行程序时 *1 更换MAIN BOARD板2 更换process I/O 板

16 执行I/O操作时 *1 更换MAIN BOARD板

17 初始化完成 初始化正常结束

18 机器人正常 机器人正常时LED1、LED2会不停闪烁

更换MAIN BOARD和FROM/SRAM卡时机器中存储的用户程序及系统设置都会丢失，在更换MAIN BOARD和FROM/SRAM卡前一定要作好备份；另外在安装机器人系统软件前也要作好备份。

7段码数字故障描叙及应对措施故障：CPU卡上的RAM奇偶校验出错措施1：更换CPU卡措施2：更换MAIN BOARD板

故障：FROM/SRAM卡上的RAM奇偶校验出错措施1：更换FROM/SRAM卡措施2：更换MAIN BOARD板

故障：通信总线出错措施1：更换MAIN BOARD板

故障：控制器通信时DRAM奇偶校验出错措施1：更换MAIN BOARD板

故障：控制器与PANEL BOARD板间通信出错措施1：查看MAIN BOARD与PANEL BOARD间连接电缆，如损坏就更换该通信电缆措施2：更换MAIN BOARD板措施3：更换PANEL BOARD

故障：伺服报警措施1：更换伺服控制卡措施2：更换MAIN BOARD板

故障：系统紧急停止报警措施1：更换伺服控制卡措施2：更换CPU卡措施3：更换MAIN BOARD板

故障：系统出错措施1：更换伺服控制卡措施2：更换CPU卡措施3：更换MAIN BOARD板

更换MAIN BOARD和FROM/SRAM卡时机器中存储的用户程序及系统设置都会丢失，在更换MAIN BOARD和FROM/SRAM卡前一定要作好备份；另外在安装机器人系统软件前也要作好备份。

2.2 PSU LED指示

故障描叙及应对措施

故障：ALM LED (red)亮PSU报警措施1：查看PSU上的F4（+24V）保险丝，毁坏则更换措施2：检查PSU上的+5V、+15V、+24V电压和与其连接的相关电缆、设备，如有毁坏则更换措施3：更换PSU

故障：PIL LED (Green)不亮，PSU的200V电源没有措施1：检查PSU上的F1保险丝，毁坏则更换措施2：更换PSU

2.3 PANEL BOARD板上LED指示

LED 故障及应对措施

RDY

故障：该LED（GREEN）不亮即PANEL BOARD板与MAIN BOARD板间通信中断

措施1：检查MAIN BOARD板与PANEL BOARD板间的通信电缆，毁坏则更换

措施2：更换MAIN BOARD板

措施3：更换PANEL BOARD板

PON 故障：该LED不亮即PANEL BOARD板上+24V电压转+5V电压失败措施1：检查CRM63接头，+24V输入电源措施2：更换PANEL BOARD

2.4 PROCESS I/O板上的LED指示

LED 故障及应对措施

Process I/O CA/CB/DA 故障：MAIN BOARD与PROCESS I/O板间通信错误措施1：更换I/O板措施2：更换MAIN BOARD措施3：更换I/O通信电缆

Process I/O CA/CB/DA 故障：I/O板保险丝毁坏措施1：更换保险丝措施2：检查外设电缆措施3：更换I/O板

2.5 伺服放大器上LED指示

LED 颜色 说明

P5V Green 亮：伺服放大器+5V电源正常灭：1；检查机器人RP1连接电缆 2；更换伺服放大器

P3.3V Green 亮：伺服放大器+3.3V电源正常灭：更换伺服放大器

SVEMG Red 亮：机器人有紧急停止信号输入（没有紧急停止信号输入则更换）灭：机器人正常（有紧急停止信号则更换伺服放大器）

ALM Red 亮：伺服放大器故障报警

RDY Green 亮：伺服放大器准备完成可以驱动马达灭：马达可以运转则更换伺服放大器

OPEN Green 亮：伺服放大器与MAIN BOARD板间通信正常灭：1；检查伺服放大器与MAIN BOARD间通信电缆连接 2；更换伺服控制卡 3；更换伺服放大器

WD Red 亮：1；更换伺服放大器 2；更换伺服控制卡 3；更换CPU卡 4；更换MAIN BOARD