发那科sv0401报警解决方法

报警信息:

伺服  V--就绪信号关闭

SERVO ALARM: n AXIS VRDY OFF

（第n轴VRDY信号关断）

含义及处理方法:

位置控制的就绪信号(PRDY)处在接通状态而速度控

制的就绪信号(VRDY)被断开。

第n轴（1～4 轴）的伺服放大器的准备好信号VRDY 为OFF

1、查看诊断No.358，根据No.358的内容转换成二进制数值，进一步确认401报警的故障点。

2、检查MCC回路；

3、检查EMG急停回路；

4、检查驱动器之间的信号电缆接插是否正常；

5、更换电源单元。

报警原因：伺服放大器伺服准备就绪信号(VRDY)尚未被置于 ON 时，或在运行过程中被置于 OFF 时发生此报警。

解决方案：

1）排查诊断号358；

例如：诊断358=1441，转换为二进制为10110100001，从第5位开始排查，第6位为0，确认首先应排查急停相关接线等。

2）伺服放大器或者轴卡硬件损坏，更换硬件。

 维修案例:

(案例一)来源于:北京发那科

.问题或故障描述

XXX有限公司厂内一台设备开机放开急停后，出现全轴401报警（X、Y、Z、A、B）。其中，PSM、SPM、SVM都闪烁“-"。

 1 故障情况

2.处理过程：（分析方法、技术数据、实施步骤）

关于401报警原理分析：

401（VRDY OFF）报警产生的原因很多，下图（图2）为401报警的发生条件。

 2 401报警发生原理

检查DGN358各轴均为993，换算成二进制为0/1/1/1/1/1/0/0/0/0/1，表示没有CRDY 信号，需要确认电源模块工作是否正常。

 14.png

经测量三相输入没有电压，MCC 没有吸合。更换PSM 单元后，故障依旧。

分别单独封掉SPM和各个SVM后，PSM单元都不能正常准备。由此基本判断故障与放大器无关。

进一步检查外部MCC回路（图3）。注意到设备电气中有主电路和IO/LINK轴两路MCC回路，分别排查。

 15.png

 3 两路MCC回路

查看信号F0.6（SA）为1，表明伺服已经发出了准备好信号，CX3内部的常开触点已经吸合。

现场排查PSM/CX3的一路时发现CX3的100号与外围继电器的CRMER的100号不导通（图纸说明了所有100号都是导通的）。反复确认后将所有100号点短接后试机正常（图4）。

 4 短接100号接点

3.结论

401报警较为常见，导致401报警的原因也很多，但我们只要了解401报警产生的原理并掌握正确的分析和处理方法，问题的解决都大同小异。

此次故障，通过进一步了解得知，故障机台旁机之前出现I/*，用户拆过这台设备的I/O单元和接线排与旁机交换确认。但恢复时因之前没有做过标记，就以旁机作为参照进行连接，后面才发生401报警。而事实上，两台设备被虽同批同型同配置，但电气接法某些点上略微有差异。